针灸学是以中医理论为指导，继承和发扬古代针炙学术思想和宝贵实践经验，运用传统与现代科学技术来研究经络、腧穴、操作技能、治疗法则、作用机制及防治疾病的一门学科。因其具有适应证广、疗效明显、操作方便、经济安全等优点，为人类的健康起了重大的作用。

针灸医学起源于我国远古时代、古代原始社会的人类，由于居住在山洞，地处阴暗潮湿，加上与野兽搏斗，故多发生风湿和创伤痛，当身体某处有了痛楚时，除祈祷鬼神外，很自然地会用物去揉按、捶击以减轻痛苦，或用一种楔状石块叩击身体某部，或放出一些血液使疗效更为显着，以而创用了以砭石为工具的医疗方法，这就是针刺的萌芽。《山海经》记载有“高氏之山，有石如玉，可以为箴。”这是远古人类以砭石代针治病的佐证。1963年内蒙古自治区多伦旗头道洼在新石器时代遗址出土了1根磨削的石革，椐鉴定为针刺的原始工具。《素问·异法方宣论篇》记载：“东方之域，天地之所生也，鱼盐之地，海滨傍水，其民食而嗜咸……其病皆为痈疡，其治宜砭石，故砭石者亦从东方来。”说明了砭石治病与当时人类所处的环境和历史条件是分不开的。随着人类智慧和社会生产工艺的不断发展，针具由石针、骨针逐步发展成青铜针、铁针、金针、银针，直至现代的不锈钢针。

灸的发明，当是人类知道用火以后。当身体某一部位发生病痛时，受到火的烘烤而感到舒适或缓解，故认识到久熨可以用于治疗，继而从各种树枝施灸发展的艾灸。《素问·异法方宜论篇》记载：“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，脏寒生满病，其治宜灸芮。故灸芮者，亦从北方来。”说明灸法的发明与寒冷的生活环境有着蜜切的联系。

此外，拔罐法亦起源于原始社会。初时是利用兽角做成的饮具，借燃火的热力，排除其中空气，使其吸附在皮肤表面来治病，故古代称之为“角法”。

针灸学术的发展经历了一个漫长的历史地和，近年来在甘肃，宁夏，河南马迹山、淮阳、禹县，江苏镇江市等地，均发现了夏商时其骨制铜制的医疗针具，反映了早期针灸医学面貌的一个侧面。

春秋、战国、秦、汉时期，我国由奴隶社会迈进到封建社会。随着政治、经济、文化的发展，为医药学的发展提供了条件。针刺工具由砭石、骨针发展到金属针具，特别是九针的出现更扩大了针灸实践范围，促进了针灸学术飞跃发展，针灸理论也不断得以升华。据《左传》记载，春秋战国时期的医缓、医和均擅长于针灸。先秦名医扁鹊（秦越人）在给虢太子治尸厥时，让其弟子子阳取外三阳五会而使太子复苏，又令弟子子豹药熨两胁下，而见太子坐起……。证明在先秦时期针砭、火灸、热熨等均已广泛用于各种疾病的治疗，为临床实践的总结和提高以及医学理论的形成和发展起了重大的作用。1973年长沙马王堆三号汉墓出土的医学帛书中，有两种古代关于经脉的著作，它论述了十一条脉的循行分布、病假表现和灸法治疗。根据其足臂阴阳的命名特点，称为“足臂十一脉灸经”和“阴阳十一脉灸经”，反映了针灸学核心理论经络学说的早期面面貌。战国时代开始逐渐成书的《内经》，包括《灵枢》和《素问》两部分，以阴阳、五行、脏腑、经络、精神、气血等为主要内容，从整体观阐述了人体生理病理、诊断要领和防治原则，重点论述了经络、腧穴、针法、灸法等。特别是《灵枢》又称《针经》，较为完整地论述了经络腧穴理论、刺灸方法和临床治疗等，对针灸医学作了比较系统的总结，为后世针灸学术的发展奠定了基础。秦、汉、三国时代，经济、文化、卫生方面有了进一步的发展。大约成书于汉代的《难经》，又名《黄帝八十一难经》，以阐明《内经》为要旨，其中关于奇经八脉和原气的论述，更补充了《内经》的不足。同时，还提出了八会穴，并对五输穴按五行学说作了详细的解释。这一时期许多著名的医学家都很重视研究针灸，如我国病历记载的创始者淳于意经甾川王治“厥上为重，头痛身热”时，“刺足阳明脉，左右各三所”（《史记》）。发明六经辨证的张促景，在其著作《伤寒论》中，不仅在方药方面给后人留下了许多光辉的典范，而且在针灸学术上也有许多卓越的风解和贡献。仅《伤寒论·太阳篇》涉及针灸内容的就有20多条，主张针药结合，辨证庄稼汉。以外科闻名于世的华佗亦精于针灸，创立了著名的“华佗平脊穴”。三国时期的曹翕擅长灸法，着《曹氏灸经》和《十二经明堂偃人图》，可惜失传。

两晋时期，著名的针灸学家皇甫谧深入钻研《灵枢》、《素问》、《明堂服穴针灸治要》，并将这三部菱的针灸内容汇而为一，去其重复，择其精要，撰成《针灸甲乙经》一书，全面论述了脏腑经络学说，发展和确定了349个腧穴的位置、主治、操作，介绍了针灸方法、宜忌和常见病的治疗，是继《内经》之后对多才多艺变学的又一次总结，是现存最早的一部针灸学专着本书于公元6世纪传到日本、朝鲜等国，为针灸走向世界起到了率先作用。晋代以炼丹闻名的葛洪在其《肘后备急方》中，所录针灸医方109条，其中99条为灸方，从而使灸法得到了进一步的发展。其妻鲍姑，亦擅长用灸，是我国历史上不可多得的女灸疗家。此外，尚有名医秦承祖、陶弘晾等，都对针法、灸法有所研究。

隋、唐时期，随着经济文化的繁荣，针灸医学也有很大的发展，至唐代针灸已成为一门专科，针灸教育也占有重要地位。唐太医署负责掌管医药教育，内设有针灸医学专业。其中有“针博士一人，针助教一人，针师十人，针工二十人，针生二十人。针博士掌教针生以经脉孔穴，使识浮、沉、滑、涩，又以九针为补泻之法。”唐代对针灸医学的重视和教学上的严格要求，促进了针灸学全面发展和进步。著名医家孙思邈在其著作《备急千金要方》中绘制了五色“明堂三人图”，还创用阿是穴和指寸法。这一时期灸法最为盛行，尤以王焘着《外台秘要》、崔知悌着《骨蒸病灸方》最享盛名。

五代、宋、辽、金、元时期，继唐以后，建立了更为完整的针灸教学机构，设针科、灸科，《素问》、《难经》、《针灸甲乙经》为学员所必修。北宋时期著名针灸学家王惟一重新考订明堂经穴，于公元1026年撰成《铜人腧穴针灸图经》，并刻于石碑供人们参抄拓印，他还设计了2具铜人模型，外刻经络腧穴，内置脏腑，作为针灸教学的直观教具和考试针灸医生之用，促进了经络腧穴理论知识的统一和针灸学的发展。南宋针灸学家王执中，于公元1220年撰成《针灸资生经》，他十分重视实践搜集了许多民间散在的临床经验，并重视灸术和压痛点对诊断和治疗疾病的作用。元代滑伯仁于公元1341年着《十四经发挥》，将十二经脉与任、督二脉合称为十四经脉，对后人研究经脉很有裨益。这一时期由于金元四大家学说的形成，其对针灸医学也各有见地。再如子午流注针法兴起，使子午流注理论更趋系统。

明代是针灸学术发展的高潮，名医辈出，理论研究深化，它继承了金元时期各个流派的不同特点而又推陈出新。其间尤以《针灸大成》（公元1601年）影响最大，它是在杨继洲家传《卫生针灸玄机秘要》的基础上，汇集历代诸家学说和实践经验总结而成，是继《内经》、《针灸甲乙经》后对针灸学的又一次总结。该书现有40余种版本，并译成英、法、德、日等多种文字，在国际上产生了深远影响，是后世学习、研究针灸的重要参考文献。此外，尚有徐凤撰的《针灸大全》，评述了针灸手法。汪机的《针灸问对》，针对针灸学术领域的主要内容设有80多条问答，对学习者很有启发。再如陈会的《神应经》、高武的《针灸聚英》等，均对针灸学的发展起了一定的作用。

清初至民国时期，针灸医学由兴盛逐渐走向衷退。公元1742年吴谦等撰《医宗金鉴》，其《医宗金鉴·刺灸心法要诀》不仅继承了历代前贤针灸要旨，并且加以发扬光大，通篇歌图并茂，自乾隆14年以后（公元1749年）定为清太医院医学生必修内容。清代后期，道光皇帝为首的封建统治者以“针刺火灸，究非奉君之所宜”的荒谬理由，悍然下令禁止太医院用针灸治病。1840年鸦片战争后帝国主义入浸中国，加之当时的统治者极力歧视和消灭中医，针灸更加受到了摧残。尽管如此，由于针灸治病深得人心，故在民间仍广为流传。针灸名医李学川公元1822年撰《针灸逢源》，强调辨证取穴、针药并重，并完整地列出了361个经穴，其仍为今之针灸学教材所取用。民国时期政府曾下令废止中医，许多针灸医生为保存和发展针灸学术这一祖国医学文化的瑰宝，成立了针灸学社，编印针灸书刊，开展针灸函授教育等，近代著名针灸学家承淡安先生为振兴针灸学术作出了毕生贡献。在此时期，中国共产党领导下的革命根据地，明确提倡西医学习和应用针灸治病，在延安的白求恩国际和平医院开设针灸门诊，开创了针灸正式进入综合性医院的先河。

中华人民共和国成立以来，十分重视继承发扬祖国医学遗产，制定了中医政策，并采取了一系列措施发展中医事业，使针灸医学得到了前所未有的普及和提高。50年代初期，率先成立了卫生部垆的针灸疗法实验所，即当中国中医研究院针灸研究所的前身。随之，全国各地相继成立了针灸的研究、医疗、教学机构，从此以后《针灸学》列入了中医院校学生的必修课，绝大多数中医院校开设了针灸专业，针灸人才辈出。40多年来在继承的基础上翻印、点校、注释了一大批古代针灸书籍，结合现代医家的临床经验和科研成就，出版了大量的针灸学术专着和论文，还成立了中国针灸学会，学术交流十分活跃，并在针刺镇痛的基础上创立了“针刺麻醉”。针灸的研究工作也不单纯仪在文献的整理，还对其治病的临床疗效进行了系统观察，并对经络理论、针刺镇痛的机制、穴位特异性、刺法灸法的高速功能等，结合现代生理学、解剖学、组织学、生化学、免疫学、分子生物学，以及声、光、电、磁等边缘学科中的新技术进行了实验研究。临床实践证实了针灸对内、外、妇、儿、骨伤、五官司等科多种病证的治疗均有较好的效果。